O objetivo deste trabalho é relatar a experiência de discentes em uma atividade de extensão da graduação em Psicologia junto aos usuários do CAPS III Doutor Jair Nogueira. Trata-se de um estudo descritivo, de abordagem qualitativa, do tipo relato de experiência. A prática de extensão em questão ocorreu no dia 25 de setembro de 2025, no CAPS III Doutor Jair Nogueira, com duração de aproximadamente duas horas. As atividades desenvolvidas foram voltadas para ouvir as trajetórias de vida de cada usuário e a construção de suas autoestimas e autoconfiança por meio de atividades lúdicas e da arte terapia. A experiência vivenciada no CAPS III Doutor Jair Nogueira revelou-se profundamente enriquecedora para todos os envolvidos. Do ponto de vista acadêmico, possibilitou aplicar na prática, os conhecimentos teóricos desenvolvidos durante a graduação sobre escuta ativa, saúde mental, inclusão social e comunicação terapêutica. A atividade permitiu compreender de forma concreta os princípios que direcionam o cuidado em saúde mental, especialmente aqueles relacionados à promoção do bem-estar e à valorização da singularidade de cada sujeito. O projeto de extensão “Sobre Vivências em Rotas” cumpriu de forma significativa o papel da universidade em articular ensino, pesquisa e extensão, levando práticas de acolhimento e escuta à comunidade atendida pelo CAPS III Doutor Jair Nogueira em Nova Iguaçu. A experiência permitiu aos discentes vivenciar, na prática, a essência da Psicologia como ciência e profissão comprometida com a transformação social e com a promoção da dignidade humana. A proposta central de promover a valorização das vivências e o fortalecimento da autoestima de pessoas em sofrimento psíquico foi plenamente alcançada. Por meio da arte, da escuta ativa e das dinâmicas de grupo, os participantes puderam expressar simbolicamente suas percepções, sentimentos e histórias, ressignificando o espaço do CAPS como um lugar de liberdade, pertencimento e cuidado.