O objetivo do estudo foi traçar o histórico dos direitos para atenção à população em situação de rua no contexto brasileiro. Foi realizado uma revisão de literatura, com uma seleção dos estudos por meio da pesquisa nas bases de dados. Após a leitura dos estudos, uma análise foi feita traçando o percurso histórico de atenção à população em situação de rua, considerando as políticas públicas brasileiras. Com a seguinte pergunta norteadora “Como se deu o processo histórico dos direitos para atenção à população em situação de rua no contexto brasileiro?”. Os resultados e discussões abordam desde surgimento das lutas pelos direitos das pessoas em situação de rua, com destaque ao papel de grupos religiosos e movimentos sociais ao longo das décadas. O texto também discute a criação de políticas e serviços específicos na área de saúde e assistência social, como o Consultório na Rua e o Centro de Referência Especializado para População em Situação de Rua (Centro POP). Além disso, são discutidas as questões relacionadas à distribuição espacial da população em situação de rua nas grandes cidades brasileiras e os desafios enfrentados na prestação de serviços de saúde a essa população. O capítulo destaca a importância da Lei 13.714 de 2018, que facilitou o acesso da população em situação de rua aos serviços de saúde. Foram abordadas questões de intersetorialidade na oferta de serviços públicos e a necessidade de uma abordagem ampla para atender às complexas demandas dessa população. O capítulo conclui que a atenção à população em situação de rua tem evoluído, especialmente na área da saúde, mas ainda existem desafios a serem superados para garantir a efetividade das políticas e serviços direcionados a essa população.