Objetivo: Relatar a experiência de estudantes de Enfermagem, Medicina e Psicologia na aplicação de massagem terapêutica com aromaterapia em pacientes internados em cuidados paliativos, evidenciando os impactos na formação dos estudantes. Metodologia: Trata-se de um relato de experiência desenvolvido em uma unidade hospitalar de cuidados paliativos de um hospital universitário no Nordeste brasileiro, vinculado a um projeto de extensão em cuidados paliativos. A intervenção consistiu na aplicação semanal de massagem nas mãos e antebraços, associada ao uso de óleos essenciais de lavanda e laranja doce. Participaram em média 10 estudantes capacitados previamente. Os dados foram obtidos por meio do registro em diário de campo dos alunos. Resultados e Discussão: A prática da massagem associada à aromaterapia demonstrou benefícios para os pacientes, como redução da dor, alívio da ansiedade, melhora do sono e fortalecimento do vínculo terapêutico. Para os estudantes, a experiência favoreceu o desenvolvimento de habilidades técnicas, empatia, escuta sensível e compreensão do cuidado integral no contexto da terminalidade. Os achados corroboram estudos recentes que destacam a massagem como uma intervenção eficaz e humanizada nos cuidados paliativos. Considerações Finais: A massagem terapêutica com aromaterapia mostrou-se uma estratégia simples, eficaz e de baixo custo, com impactos significativos na qualidade de vida dos pacientes e na formação ética e humanizada dos estudantes. A experiência reforça a importância de incluir práticas integrativas nos projetos de extensão e na formação em saúde, especialmente em contextos que envolvem sofrimento, finitude e vulnerabilidade.